Catch
説明
キャッチは、SG92Rサーボを動力源としたグリッパーです。サーボはPWM信号でグリッパギアを回転駆動し、グリッパのクランプ動作とリリース動作を制御します。構造は、レゴの8mm丸穴に対応した設計を採用。他のレゴ部品と組み合わせて、ロボットアームやグリッパーカートなど、独創的な制御構造を構築することができます。
グリッパーの開閉角度は90°なので、駆動サーボの回転角度を0-45°(PWM: freq: 50Hz, 0°-45°(pulse:0.5ms-1ms)) にコントロールして、回転阻害を防いでください。無理な角度で動作させるとステアリングギアが焼損します。
製品の特徴
- SG92Rステアリングギア
- PWM信号駆動
- レゴホール対応
- 開閉角度は90度
- RoverCと互換性があります
- 対応入力電圧 | 4.2〜6V
- 開発プラットフォーム UIFlow 、 MicroPython 、 Arduino
含まれるもの
- 1x キャッチユニット(内蔵サーボSG92R)
- 1x HY2.0-4アダプタ
- 1x RoverC.Pro コネクタ
アプリケーション
- ロボットグリッパー
- ステアリングギアマニピュレーターグリッパー
仕様
| リソース | パラメータ |
|---|---|
| サーボモデル | SG92R |
| 駆動信号 | PWM: freq: 50Hz, 0°-45°(pulse:0.5ms-1ms) |
| 動作周波数 | 50Hz |
| クランプジョー開閉角度 | 90度 |
| 入力電圧範囲│4.2～6V│ | |
| 作業不感帯 | 10μs |
| 出力トルク | 2.5kg/cm at 4.8V |
| 出力速度 | 0.1sec/60° at 4.8V |
| 使用温度範囲 | 0℃～55 |
| 製品重量 | 21.5g |
| 梱包重量 | 50g |
| 製品サイズ | 72×56×37mm |
| 梱包サイズ | 147×90×40mm |
| シェル素材 | プラスチック製(PC) |
ピンマッピング
キャッチユニットをPortBに接続した場合のピンマッピングは以下の通りです。
| M5Core(PORT B) | GPIO26 | 5V | GND |
|---|---|---|---|
| Catch Unit | SIGNAL | 5V | GND |
ソフトウェア
Arduino
キャッチユニットのクランプ爪を制御して、クランプとリリースを繰り返す場合です。
//Description: Control Catch Unit through PWM.
#include <M5Stack.h>
const int servoPin = 26;
int freq = 50;
int ledChannel = 0;
int resolution = 10;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
M5.begin();
M5.Power.begin();
M5.Lcd.setCursor(100, 50, 4);
M5.Lcd.println("Catch Unit");
M5.Lcd.setCursor(40, 120, 4);
ledcSetup(ledChannel, freq, resolution);
ledcAttachPin(servoPin, ledChannel);
}
void loop() {
// High level 0.5ms is angle 0°
// duty = 0.5/20ms = 0.025, 0.025*1023≈25
ledcWrite(ledChannel, 25);
delay(2000);
// High level 1ms is angle 45°
// duty = 1/20ms = 0.05, 0.05*1023≈50
ledcWrite(ledChannel, 50);
delay(2000);
}
UIFlow
How to use Unit catch and related API instructions in the UIFlow2.0