Module 4EncoderMotor v1.1

SKU:M138-V11

描述

4EncoderMotor Module V1.1是一款4通道编码电机驱动模块，采用STM32+BL5617 H桥驱动IC方案。I2C通信的方式，支持从机地址修改，提供灵活的控制方式。AB脉冲编码信号输入，实现精准的电机运动状态和位置检测。支持占空比控制、绝对位置定位和速度调节等模式实现电机的正转、反转、停止和制动等多种功能。集成INA199电源监控，实时监测电流状态。板载电源输入开关，可选择DC 5V或外部DC 6-12V电源输入。相比之前的 4EncoderMotor Module，本产品对接口进行了统一优化，采用统一的HY2.0-6P接口。适用于机器人运动控制、自动化设备、智能车辆、实验室设备和工业自动化系统等领域。

产品特性

4通道编码电机驱动
AB脉冲信号输入
占空比，绝对位置定位，速度调节控制模式
I2C通讯方式
(电机)电压输入端及电流监控

包含

1x 4EncoderMotor Module V1.1
4x HY2.0-6P 单头接线(20cm)
4x PH2.0-6P 接口
1x DC5521 Female To XT30 Female 线缆

应用

机器人运动控制
自动化设备
工业自动化系统

规格参数

规格	参数
编码电机驱动IC	BL5617
电流检测芯片	INA199
支持最大电流	3.0A
功率	最大10W
外接DC电源	6-12V
I2C通讯地址	0x24
待机电流	DC6V@35.03mA DC12V@19.25mA
PWM驱动信号频率	1KHz
工作温度	0-40°C
产品尺寸	545413.1mm
包装尺寸	946725mm
产品重量	15.9g
包装重量	57.1g

原理图

完整原理图下载

编码电机接线示例

PinMap

I2C通讯和电流电压检测引脚

STM32	MCU_IIC_SDA(PB11)	MCU_IIC_SCL(PB10)	PB0	PB1
Core(Basic)	G21	G22
Core2	G21	G22
CoreS3	G12	G11
Motor Voltage Detect			ADC1_OUT
Current Detect				ADC2_OUT

编码电机方向控制引脚

STM32	PB14/PB15	PB12/PB13	PB4/PB5	PA15/PB3
BL5617 (Direction)	MCU_DIR_M1R/MCU_DIR_M1F	MCU_DIR_M2R/MCU_DIR_M2F	MCU_DIR_M3R/MCU_DIR_M3F	MCU_DIR_M4R/MCU_DIR_M4F

编码电机速度PWM控制引脚

STM32	PA9	PA8	PA11	PA10
BL5617 (PWM)	MCU_PWM_M1	MCU_PWM_M2	MCU_PWM_M3	MCU_PWM_M4

编码电机A/B信号检测引脚

STM32	PA6/PA7	PA4/PA5	PB9/PB8	PB7/PB6
Encodering motors	E1_A/E1_B	E2_A/E2_B	E3_A/E3_B	E4_A/E4_B

尺寸图

使用协议

完整I2C协议PDF下载

软件开发

Arduino

视频

版本对比

产品	通信协议	芯片方案	控制电机类型	通道	控制模式	备注
4EncoderMotor Module(M138)	I2C(0x24)	STM32+BL5617	直流电机/编码电机	4	占空比，绝对位置定位，速度调节控制模式
4EncoderMotor Module(M138-V11)	I2C(0x24)	STM32+BL5617	直流电机/编码电机	4	占空比，绝对位置定位，速度调节控制模式	M138-V11较M138修改了编码电机接口为HY2.0-6P Grove口
DC Motor Module (M021)	I2C(0x56)	MEGA328+L293D	直流电机/编码电机	4	速度调节控制模式