Module13.2 ODrive

SKU:M036

描述

Module13.2 ODrive 是 M5Stack 推出的一款高性能伺服电机驱动模块，基于开源运动控制方案 ODrive 制作。支持控制单个三相伺服电机，峰值驱动电流可达 5A。具备高转速电机控制能力的同时提供编码器信号接口，能够实现高精度运动控制定位。模块使用 UART 通信接口，兼容 ODrive 官方配置工具与协议 (通过上位机工具还可配置不同的电机运动模式使电机工作更加的顺畅稳定) 。

产品特性

支持单个三相伺服电机驱动
峰值驱动电流 5A
DC 12 ~ 24V 电源输入接口 (要求适配器输出电流可达 5A)
通信接口：UART
集成编码器信号接口

包装内容

1 x Module13.2 ODrive
1 x 3.96-3P 端子
1 x 3.96-2P 端子
1 x 2.54-5P 端子（带连接线）

应用场景

高精度运动控制
伺服电机驱动

规格参数

规格	参数
最大驱动电流	5A
接口类型	3.96-2P (电源), 3.96-3P (电机), 2.54-5P (编码器)
输入电源	DC 12 ~ 24V
产品尺寸	54.2 x 54.2 x 19.7mm
产品重量	22.5g
包装尺寸	95 x 65 x 25mm
毛重	42.3g

原理图

1/2

管脚映射

M5-Bus

PIN	LEFT	RIGHT	PIN
GND	1	2
GND	3	4
GND	5	6	RST
	7	8
	9	10	TXD / STEP
	11	12
	13	14
	15	16
	17	18
	19	20	RXD / DIR
TXD / STEP	21	22	TXD / STEP
RXD / DIR	23	24	RXD / DIR
	25	26
	27	28	5V
	29	30

尺寸图

Module13.2 ODrive 模型尺寸 PDF

数据手册

软件开发

Arduino

案例说明

该案例使用 ODrive 模块控制伺服电机高速精准转动。注意：使用前需要根据实际连接的电机型号，通过 ODriveTool 进行相应的参数配置。

Module13.2 ODrive Example with M5Core

ODriveTool

odrivetool 是 ODrive 配套的配置和调试软件，通过它配置电机参数。该教程将演示在Linux平台下 odrivetool 的安装与基本使用。

使用下方命令，进行 odrivetool v0.5.1 的安装，环境要求:python3。

pip3 install odrive==0.5.1.post0

将 ~/.local/bin 添加到系统环境变量中，执行下方命令，并插入export PATH=$PATH:~/.local/bin至文本末尾。

vim ~/.bashrc

命令行执行odrivetool运行工具。并将 ODrive 模块连接至电脑等待 odrivetool 识别。成功连接后输入odrv0.vbus_voltage测试获取驱动板电源电压。

$odrivertool

ODrive control utility v0.5.1.post0
Website: https://odriverobotics.com/
Docs: https://docs.odriverobotics.com/
Forums: https://discourse.odriverobotics.com/
Discord: https://discord.gg/k3ZZ3mS
Github: https://github.com/madcowswe/ODrive/

Please connect your ODrive.
You can also type help() or quit().

Connected to ODrive 306A396A3235 as odrv0

In [1]: odrv0.vbus_voltage
 

常用配置命令。


//配置电机电流限制
odrv0.axis0.motor.config.current_lim [A].

//配置电机转速限制值
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit

//配置功率耗散电阻的电阻值
odrv0.config.brake_resistance

//保存配置
odrv0.save_configuration()

更多详情内容，请查看Odrive官方文档

Module13.2 ODrive

描述

产品特性

包装内容

应用场景

规格参数

原理图

管脚映射

M5-Bus

尺寸图

数据手册

软件开发

Arduino

ODriveTool

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