Unit BLDC Driver

案例程序

from m5stack import *
from m5ui import *
from uiflow import *
import unit

setScreenColor(0x222222)
bldc_driver_0 = unit.get(unit.BLDC_DRIVER, unit.PORTA)

bldc_driver_0.init_i2c_address(0x65)
bldc_driver_0.set_motor_model(1)
bldc_driver_0.set_mode(0)
while True:
  bldc_driver_0.set_open_loop_pwm(500)
  bldc_driver_0.set_rpm_float(500)
  print((str('rpm value:') + str((bldc_driver_0.get_read_back_rpm_str))))
  print((str('pwm value:') + str((bldc_driver_0.get_open_loop_pwm))))
  wait_ms(2)

功能说明

bldc_driver_0.init_i2c_address(0x65)

• 初始化 BLDC Driver 并设置 I2C 地址

print((str('Version:') + str((bldc_driver_0.get_device_spec(0xFE)))))

• 获取设备的当前版本
  • FIRMWARE_VERSION
  • I2C_ADDRESS

print((str('Current direction:') + str((bldc_driver_0.get_motor_current_direction))))

• 获取电机当前转动方向

print((str('Current mode:') + str((bldc_driver_0.get_current_mode))))

• 获取当前模式

print((str('Mofot Current mode:') + str((bldc_driver_0.get_motor_current_model))))

• 获取电机当前的工作模式

print((str('pole pairs:') + str((bldc_driver_0.get_motor_pole_pairs))))

• 获取电机的极对数

print((str('PID value:') + str((bldc_driver_0.get_pid_value))))

• 获取PID控制器的参数值

print((str('dutycycle value:') + str((bldc_driver_0.get_open_loop_pwm))))

• 获取开环模式下PWM的占空比值

print((str('freq value') + str((bldc_driver_0.get_read_back_freq_float))))

• 获取反馈的频率值（浮点数格式）

print((str('freq value:') + str((bldc_driver_0.get_read_back_freq_int))))

• 获取反馈的频率值（整数格式）

print((str('freq value:') + str((bldc_driver_0.get_read_back_freq_str))))

• 获取反馈的频率值（字符串格式）

print((str('freq value:') + str((bldc_driver_0.get_read_back_freq_float))))

• 获取反馈的转速值（RPM，浮点数格式）

print((str('rpm value:') + str((bldc_driver_0.get_read_back_rpm_int))))

• 获取反馈的转速值（RPM，整数格式）

print((str('rpm value:') + str((bldc_driver_0.get_read_back_rpm_str))))

• 获取反馈的转速值（RPM，字符串格式）

print((str('rpm value:') + str((bldc_driver_0.get_read_back_rpm_float))))

• 获取设定的转速值（RPM，浮点数格式）

print((str('rpm value:') + str((bldc_driver_0.get_rpm_int))))

• 获取设定的转速值（RPM，整数格式）

print((str('motor status:') + str((bldc_driver_0.get_motor_status))))

• 获取电机的当前状态

bldc_driver_0.save_data_in_flash()

• 将当前电机数据保存到闪存中

bldc_driver_0.set_direction(0)

• 设置电机转动方向为正向
  • FORWARD
  • BACKWARD

bldc_driver_0.set_i2c_address(0x65)

• 设置设备的I2C地址

bldc_driver_0.set_mode(0)

• 设置电机模式
  • OPEN_LOOP:开环
  • COLSE_LOOP:闭环

bldc_driver_0.set_motor_model(0)

• 设置电机速度模式
  • LOW_SPEED
  • HIGH_SPEED

bldc_driver_0.set_open_loop_pwm(500)

• 设置开环模式下PWM的占空比

bldc_driver_0.set_pid_value(14200, 5536, 1580)

• 设置PID控制器的参数

bldc_driver_0.set_pole_pairs(7)

• 设置电机的极对数

bldc_driver_0.set_rpm_float(500)

• 设置电机转速（浮点数格式）

bldc_driver_0.set_rpm_int(500)

• 设置电机转速（整数格式）